作用于刚体上的两个力使刚体处于平衡的充分和必要条件是（ ）。

A 两力大小相等，作用于同一点上

B 两力大小相等，方向相反，并作用于同一直线上

C 两力大小相等，方向相反

D 两力大小相等，方向相反，并作用于同一点上